Il Forte di Castelfranco si trova sull'altura del Gottaro, il promontorio che separa la valle dello Sciusa da quella del Pora ed è collocato in una posizione strategica, tale da consentire di dominare il litorale dalla Caprazoppa fino a Capo San Donato. Il complesso fortilizio, che risale alla seconda metà del XIV secolo, ha subito nel corso dei secoli fasi alterne di distruzione, ricostruzione, ampliamento e ridimensionamento e, attualmente, si articola in una pianta a forma stellata, a stretto contatto con l'abitato del centro di Finale ad una quota di circa 26 metri sopra il livello del mare.

Nella prima metà del Trecento, nel contesto degli scontri fra Guelfi e Ghibellini, si giunse alla prima guerra tra i Marchesi Del Carretto e la Repubblica di Genova che risultò vincitrice nel 1341. La Repubblica decise, nel 1365, la costruzione di una potente fortezza, appunto Castelfranco, con l'obiettivo di creare una testa di ponte all'interno dei possedimenti dei Marchesi che, dal canto loro, tentarono a più riprese e con alterne fortune di entrarne in possesso. Nemmeno la sanguinosa guerra tra Genova e Finale (descritta da Gian Mario Filelfo), che comportò la distruzione del Borgo nel 1448 e, per quanto riguarda Castelfranco, della torre centrale, pose fine alla contesa. Castelfranco subì nuove demolizioni nel 1558 (rivolta contro Alfonso II) e nel 1564.

Ripristinato entrambe le volte, divenne poi residenza del barone Beccaria, rappresentante imperiale, che nel 1602 lo consegnò alla Spagna. Gli spagnoli fecero di Castelfranco il perno del loro sistema difensivo: tra il 1652 e il 1645 fu edificata una potente cintura di forti e di bastioni (portanti i nomi dell'Annunziata, di S. Antonio, della Concezione, della Mezzaluna), oggi tutti distrutti. Tra il 1674 e il 1677 furono effettuati altri lavori sotto la direzione dell'ingegnere Beretta e, per ultimo, nel 1681, si costruì il forte di Legnì, quadrato con quattro bastioni, fossato e strada coperta. Nel Settecento, in seguito alla guerra di Successione spagnola ed al trattato di Utrecht (1713), Genova poté sanare la vecchia piaga e insediarsi nel Finale, attuando nel 1714 l'abbattimento di Castel Gavone. Per quanto riguarda Castelfranco furono risparmiati il bastione della Mezzaluna e il torrione centrale di S. Bartolomeo, di forma ottagonale, risalente al Medioevo. Castelfranco fu attivo come fortezza ancora nel 1745, quando respinse l'attacco di quattordici navi inglesi.

Nel secolo scorso, fu adibito (sotto il Regno di Sardegna) dapprima a carcere, poi a infermeria del reclusorio e subì ampie trasformazioni. Sui baluardi a mare, S. Andrea e S. Pietro, sorsero le palazzine De Raimondi, mentre dopo l'ultima guerra furono demolite le costruzioni interne ottocentesche.

Dal 9 marzo 1938 il castello è di proprietà del Comune di Finale Ligure.