Orco è una delle più antiche comunità del Finalese, arroccata sull'altura tra le Valli dello Sciusa e dell'Aquila. Agevolato dai ripari naturali di cui è ricco il territorio, l'uomo ha lasciato tracce del suo passaggio fin dalla preistoria con i nomadi del paleolitico, di cui rimangono testimonianza le incisioni rupestri del Ciappo dei Ceci e del Ciappo delle Conche.

Il paese ha da sempre una posizione strategica sfruttata per le fortificazioni che vennero erette qui a controllo territoriale dei transiti. La storia di Orco, infatti, è indissolubilmente legata al suo Castrum Altomedievale, una struttura fortificata parte del sistema difensivo dei Marchesi del Finale, attorno alla quale si è sviluppato il borgo ed ancora oggi visibile nel Parco Archeologico di San Lorenzino.