Orco est une des plus anciennes communautés du Finalese, perchée sur la butte entre les Vallées des torrents Sciusa et Aquila. Aidé par les abris naturels dont le territoire est riche, l'homme a laissé des traces de son passage depuis la préhistoire avec les nomades du paléolithique, desquels il restent comme témoignage les gravures rupestres du Ciappo dei Ceci et du Ciappo delle Conche.

Le pays a depuis toujours une position stratégique exploitée par les fortifications qui furent érigés ici pour un contrôle territorial de transits. L'histoire d'Orco, en effet, est indissolublement liée à son Castrum du haut moyen-age, une structure fortifiée partie du système défensif des Marquis de Finale, autour de laquelle le bourg s'est développé et qui est encore visible dans le Parc Archéologique de San Lorenzino.